ABS und ESP leuchtet sporadisch bei Stillstand

Hallo an alle da draußen,

Ich habe ein sehr seltsames Problem bei meinem Audi A4 B7 Avant 131PS ALT Multitronic. Wenn man gefahren ist und den Wagen in P abstellt mit angezogener Handbremse aber den Motor laufen lässt und dann wieder losfahren möchte (in D Schaltet) leuchten plötzlich die ABS und ESP Lampen. Mache ich den Motor dann aus und die Zündung neu an verschwinden die Lampen und alles ist super als ob nichts gewesen wäre. Während der Fahrt leuchten die Lampen nie. Bin erst letztens 3000 KM am Stück gefahren. Nur wenn man den Wagen bei laufenden Motor abstellt und selbst dann nur sporadisch. Ca in 1 - 2Fällen von 10. Was könnte das sein? Vom Fahrverhalten her ist alles ok. ABS und ESP funktionieren ganz normal. Ich meine auch festgestellt zu haben, dass das Phänomen öfter Auftritt wenn man den Wagen auf einer Steigung abstellt/ der Wagen ein paar cm in eine Richtung rollt (Dieser kleine Ruck bis die Handbremse greift) Ich wäre sehr dankbar für eure Hilfe.